このようにCapsule Colliderに重なってる2つのColliderを取得したいときは、Physics.OverlapCapsuleを使うとよい。このメソッドにCapsule Colliderの位置と大きさを与えると、重なっているColliderがすべて返る。RigidbodyをKinematic TriggerにしてOnTriggerEnterをハンドルして取得することもできるが、こちらのほうが手軽である。
[Unity] Physics.OverlapCapsuleの使い方
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